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Bras robot ! [71073]

nobelios

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Posté le : 17/03/2010, 16:18 (Lu 7879 fois)
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Salut,

Je fait un peu de publicitée.

Chez votre marchand de journaux, le magasine "électronique pratique" de ce mois ci vous présente un article sur la construction d'un bras robotique 6 axes piloté par un Cubloc (remplaçable par tout autre micro-contrôleur et par le port parallèle. Il y a aussi un excellent article sur les ports USB (partie 2/6 pour le moment).

Pour ceux qui ont 5 ¤ à dépenser en électronique vous avez un achat. De plus là ils parlent même du XR2206 (générateur de fonction pour faire un GBF comme le miens).

Quand j'aurai tout déménager je scannerai quelques articles et je les placerai sur FTP, mais pas pour le moment tant que le mag est en vente en kiosque.

Ce message s'adresse surtout à quelques physiciens dans l'âme ici sur le forum, j'en connais que 3 mais bon si d'autres passent par là !

Re: Bras robot ! [71096]

moulin

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Posté le : 18/03/2010, 20:24 (Lu 7863 fois)
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Cher Nobelios

Le probleme de ces peripheriques robotiques est de faire quelque chose veritablement avec.

en general tu vas avoir ce bras actionne par un logiciel tres simple qui va a l'aide de boutons visible sur ton ecran de PC (visual basic ou autre) etre actionne par un clic de souris ; avec cela tu ne peux rien faire

En fait pour utiliser veritablement ce type de peripherique il faut qu'il soit inclus dans une boucle ecrite dans un langage.
La partie effectrice de la boucle comprend au minimum une matrice par degre de liberte de ton bras et une trajectoire pour chaque point necessite le produit de n matrices n etant le nombre de degres de liberte (ici 6)

Donc juste pour generer une trajectoire, il faut donc disposer d'un langage qui permette d'ecrire les matrices et leurs produits et qui permette d'avoir acces aux ports pour passer les commandes aux differents moteurs du bras.

Donc le probleme de ces realisations est la possibilite d'etre commande par un logiciel ecrit dans un langage evolue qui va pouvoir etre compile car tres vite on est confronte a un probleme de puissance de calcul pour que les deplacements ne se fassent pas tres lentement (ceci impose le C ou l'assembleur ce qui est tres long a ecrire) ce qui est a ma connaissance rarement le cas.

Donc attention avant de s'embarquer dans ce type de realisation, il faut bien etre conscient de ce que ce peripherique va faire genralement rien que d'etre commande par des clics sur un ecran.

J'espere que mes explications ne sont pas trop incomprehensibles

Meilleures amities

J-P Moulin



J-P M.

Re: Bras robot ! [71097]

nobelios

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Posté le : 18/03/2010, 21:03 (Lu 7860 fois)
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C'est surtout l'aspect didactique qui prend son intérêt. La robotique à l'échelle du particulier n'est que rarement profitable. Mais apprendre est notre but à tous, on fait de la chimie sur le forum mais je doute qu'on se serve de l'aspirine que l'on fabrique par exemple. Pour ma part je me met au C car je pense avoir fait déjà trop d'assembleur, j'ai mis au point des protocoles de communication entre pics et des librairies de calcul en ASM. Je passe au C pour aller plus vite en ce moment.

Je doit dire que programmer en C est très simple, plus que le PHP à mon gout (pas de failles de sécurité et de gestion de navigateurs .... le pied ! ). Les matrice ça viendra, je commende à utiliser la 2D en prog. Je ne compte pas trop faire de bras robotique mais plutôt un chassie de robot hexapod avec une intelligence artificielle basique.

Pour le moment je termine ma mise en niveau en C et j'apprend à utilise des MID ranges, car je suis trop limité par les pics 16F8XX je doit passer aux 16F87X pour travailler en automatisme pour mon labo (contrôle assisté par ordinateur d'un montage, ce projet date de l'an dernier j'en avais parlé sur le forum mais je n'avais pas trop le temps à l'époque).

En parallèle je travail sur les colorants et un peu sur mon site. Le tout avance, lentement mais ça avance.

cependant je doit dire qu'électronique pratique est un excellent magasine qui ne coute que 5¤par mois et surtout qui ne parle pas QUE de modules tout prêts contrairement à ELEKTOR.


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Édité le 18/03/2010, 21:10 par nobelios

Re: Bras robot ! [71100]

moulin

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Posté le : 19/03/2010, 09:44 (Lu 7852 fois)
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Cher Nobelios

Que de sujets abordes en meme temps !

L'interet de ce genre de bras est a mon avis avant tout d'apprendre a commander des moteurs pas a pas et faire (peut etre) un tout petit peu d'electronique de puissance.
Hier je n'ai pas parle des capteurs qui sont tout a fait necessaires pour faire faire quelque chose a ce bras.
Je pense que si l'on veut vraiment se lancer dans la robotique, commencer par se faire un mini tour numerique (a deux degres de liberte) ce n'est pas mal et tres utile.

A mon avis l'assembleur a deux merites : 1 prendre conscience de ce qu'est un processeur et les PICs sont parfaits dans ce sens et 2 etre imbattable en vitesse ce qui prime en robotique.
Le C, je trouve cela vraiment abscons, je prefere de beaucoup le Pascal, qui est ecrit comme des mathematiques, le C permet d'accedes vraiement au processeur, pas le Pascal, le C n'a pas de garde fou, on peut faire des programmes qui marchent bien mais du fait que les pointeurs peuvent se ballader n'importe ou, si l'on a pas ete tres tres circonspect, on a un programme qui fait que le pointeur permet de changer des zones allouees par exemple au systeme et on a des plantages monstrueux.
Je crois que le C c'est l'anglais de l'informatique.
Je pense qu'un type qui veut vraiment faire de l'informatique (et non faire joujou avec des programmes comme la plupart des gens) prend d'abord un UNIX like (freebsd ou linux) et non windows qui est le produit de gens qui veulent faire du fric et rien d'autre et qui fait qu'on y comprend rien et que l'on devient completement passif.
Avec Linux ou freebsd on a la maitrise de ce que l'on fait on n'a pas de messages d'erreur completement fou comme ceux que generent les systemes windows.

Je suis aussi d'accord avec toi pour les PICs mais pourquoi prendre des 16F873 ou 876 a qui sont tres puissants (trop) alors qu'un 16F84 permet deja de faire plein plein de trucs. Je gere un clavier de piano midi (84 touches) avec codage d e la velocite uniquement avec un 16F84. Quand on pense qu'une note c'est trois octetes envoyes a 32.000 bauds et que parfois on joue dix note a la fois, je trouve cela prodigieux.

Je suis tres etonne que personne encore sur le forum n'ait propose de piloter des processus de chimie organique avec des pics relies a des capteurs (temperature pression etc ...) et des effecteurs tels que chauffage par exemple.
Ou un PC qui gere les meme processsus en visual basic.
Les Allemands gerent bien leurs trains electriques.
Si il y a avait eu des pics quand j'ai fait de la chimie organique, je me serai vraiment lance la dedans. Je me repete : On peut avec un PIC et un programme qui permet d'ecrire en basic le programme d'un PIC fabriquer le montage electronique et ecrire le programme qui marche en une seule matinee, je l'ai fait plusiuers fois, on peut !

Electronique pratique est encore pres de l'electronique, mais il sont tres specialises dans les amplis a lampe BF et les petits robots ludiques alors qu'elektor se la pete un peu a mon avis, cela dit ils proposent de tres bons montages mais c'est cher, tres cher.

Je suis sur que l'electronique hobby se meurt, a chaque fois que je vais dans un salon d'electronique, le dernier etait le 6 et 7 mars dernier, la moyenne d'ages doit etre de 70 ans et souvent les gens sont obese car ils ont plutot un mode de vie sedentaire, devant leur clavier ou leurs transceivers comme ils disent.

Pardon je me suis un peu lache.

Meilleures amities.

J-P Moulin


J-P M.

Re: Bras robot ! [71101]

nobelios

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Posté le : 19/03/2010, 10:05 (Lu 7848 fois)
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Les 16F84 sont biens, mais trop lents et surtout ils ont trop peu de pins.
Les mid ranges par exemple ont des DIP40 ce qui est pas mal, le mieux serai même les 18F avec USB.

Je prend du performant car je ne les pays pas les samples de chez µchips me laissent prendre des grosses puces. J'ai même des 80pins mais je ne sais pas encore les programmer !

Autre avantage des mid range, l'EEPROM offre un assez grand espace pour stocker des points de courbes.

"Je suis tres etonne que personne encore sur le forum n'ait propose de piloter des processus de chimie organique avec des pics relies a des capteurs (temperature pression etc ...) et des effecteurs tels que chauffage par exemple"

En fait si je l'avais fait il me semble, automatiser des distillations et des réacteurs. Je ne sais pas si l'électronique se meurt, mais une chose est sûre, plus le temps passe et plus j'ai besoin de l'électronique pour le labo. Je n'imagine pas faire de la recherche sans utiliser des automatismes en chimie.

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Édité le 19/03/2010, 10:07 par nobelios

Re: Bras robot !

BillD

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Posté le : 19/03/2010, 12:00 (Lu 7839 fois)
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Bonjour,

Juste au passage, pour en avoir utilisé quelques temps, les 18F4550 sont intéressants: un nombre assez important d'entrées/sorties, une interface USB, quelques autres protocoles série supportés et une interface parallèle relativement simple à interfacer (vers un FPGA par exemple) et pour ne rien gâcher si ma mémoire est bonne, leur prix est relativement faible (5$).
J'imagine par ailleurs que Microchip a quelque peu développé son offre sur ce segment (bien que cela fasse longtemps que je n'ai pas regardé de ce côté!).

Pour rester un peu plus longtemps dans le hors-sujet, votre prose est toujours aussi agréable à lire monsieur Moulin!

Bill.

Re: Bras robot ! [71106]

nobelios

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Posté le : 19/03/2010, 17:12 (Lu 7824 fois)
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J'en ai 6 chez moi (merci µchip pour les samples)

Il sont gratuit pour les étudiants qui en demande en échantillons !

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Édité le 19/03/2010, 17:12 par nobelios

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